Этот протокол предоставляет метод оценки повреждения сосудов в результате сверления черепного окна. Хирургический робот обеспечивает улучшенную согласованность между процедурами, сокращая при этом объем обучения для изучения техники. Во время этой процедуры мы использовали черепные инъекции, которые могут быть очень сложными.
Мы рекомендуем обширное обучение для новичков в технике. Для начала настройте систему, как описано в рукописи, и выполните калибровку кадра в соответствии с руководством по хирургическому роботу. Перейдите к хирургическому программному обеспечению и создайте новый проект, выбрав «Начать с чистого проекта».
Затем установите объект в качестве мыши вверху, чтобы обозначить атлас координат сверления, который будет использоваться. Затем выберите «Начать новый проект» и нажмите «Планирование» в левом нижнем углу, чтобы перейти к экрану планирования координат бурения. Создайте схему сверления для техники черепного окна, которая будет выполняться, щелкнув в любом месте стереотаксического атласа.
Используйте брегму в качестве эталона и введите координаты моторной коры, как описано в рукописи. Нажмите Enter на клавиатуре, чтобы обновить выбранные координаты. Щелкните цель хранилища, чтобы сохранить эти координаты и ввести соответствующее имя.
Затем нажмите кнопку перемещения в левом нижнем углу, чтобы вернуться к основному экрану сверления. Нажмите «Инструменты», затем «Проект» и «Сохранить как опцию», чтобы повторно использовать этот шаблонный проект для последующих проектов, так как он автоматически сохранит координаты бурения. Во-первых, введите подкожные инъекции антибиотиков, цефазолина, анальгетика, карпрофена и бупренорфина анестезированной мыши.
Затем поместите мышь на грелку и поддерживайте анестезию изофлураном от 0,5% до 2% путем ингаляции через носовой конус. Установите животное на стереотаксическую раму хирургического робота, используя прилагаемые ушные планки, и регулярно оценивайте жизненно важные органы и глубину анестезии с помощью защемления пальцев ног. Затем потрите операционную область хлоргексидина глюконатом и 70% изопропанолом для стерилизации.
И поместите стерильную полиэтиленовую пленку на мышь и стереотаксическую рамку, чтобы сохранить стерильность во время операции. Используя лезвие скальпеля, сделайте разрез в один дюйм по средней линии черепа, начиная с задней части глаз, высушите и очистите череп с помощью 3% перекиси водорода с помощью аппликаторов с ватными наконечниками. Чтобы подготовить хвост к легкому уколу, протрите его спиртом.
Большим и указательным пальцами согните хвост, чтобы обнажить хвостовую вену поверх изгиба хвоста. Вставьте шприц параллельно вене и медленно введите объем синего Эванса. После инъекции подождите пять минут, чтобы синий Эванс циркулировал.
Успешная инъекция немедленно проверяется, когда конечности мыши и хирургическое окно становятся синими. После того, как череп подготовлен к сверлению, вернитесь к хирургическому программному обеспечению и нажмите на инструменты. Затем выберите проект, а затем «Создать» и выберите проект-шаблон в раскрывающемся меню, чтобы выбрать проект-шаблон.
Выберите те же элементы протокола. Нажмите «Планирование», затем выберите параметры бурения для переноса в этот новый проект и нажмите «Начать новый проект». Затем исправьте сверло и раму, чтобы учесть наклон и масштабирование черепа мыши текущего животного, щелкнув инструменты, и выберите правильный наклон и масштабирование, чтобы открыть экран коррекции.
В верхней части экрана убедитесь, что сверло активно, нажав на светло-красную кнопку сверла. После выполнения коррекции выйдите из окна коррекции, нажав кнопку «Закрыть» в нижней средней части экрана, и перейдите к экрану сверления, щелкнув инструменты, а затем выбрав сверло, чтобы начать процедуру сверления. Подтвердите место сверления, выбрав окно формы трепанации черепа в верхней части экрана, а затем просмотрев сведения о цели бурения в раскрывающемся списке ниже. Чтобы выполнить ручное импульсное сверление, отключите функцию автоматической остановки, сняв флажок рядом с опцией автоматической остановки в меню сверла, которая позволяет контролировать, когда дрель выключена для пульсации.
В меню сверления выберите 100 микрометров в качестве повышения глубины бурения. Откройте меню буровой площадки и перейдите к первой буровой площадке. Используйте кнопку продвижения или ручное управление, чтобы опустить сверло до тех пор, пока оно не коснется черепа, и нажмите на установленную поверхность, как только сверло достигнет черепа.
Когда все будет готово, нажмите «Вперед», чтобы начать бурение. И после того, как сверло продвинутся на 100 микрометров, дважды нажмите Escape, чтобы остановить сверло. Через две секунды повторите этот цикл для глубины черепа.
Для каждой затравки и точки края во время сверления убедитесь, что твердая мозговая оболочка установлена с помощью кнопки в меню бурения, как только твердая мозговая оболочка будет достигнута. Измерьте изменения температуры черепа и мозга с помощью термопары в сочетании с тремя различными схемами сверления, подключенными к системе сбора данных, что позволяет считывать результаты измерений в MATLAB. Установите мышь с трупом на стереотаксическую раму и установите роботизированную дрель.
Вручную просверлите небольшое отверстие примерно в двух миллиметрах от того места, где черепное окно будет сделано в боковой части черепа, что позволит сдвинуть термопару в нужное положение под тем местом, где происходит сверление черепного окна. Начните процесс сверления для каждой из трех схем, как показано ранее, что приведет к всплескам из-за изменения температуры, что указывает на нагрев, происходящий вблизи мозга, когда сверло проходит через череп. Потенциал термического повреждения оценивали путем измерения изменения температуры от исходного уровня из-за бурения с использованием горизонтального, точечного и импульсного точечного методов.
Как горизонтальная, так и точечная схемы бурения показывают незначительные различия в тепловых изменениях. Однако переход к импульсному точечному методу привел к значительно меньшему нагреву мозга, чем горизонтальное и точечное сверление. Горизонтальное сверление кромок заняло 300 секунд, а точечное сверление кромок заняло 200 секунд.
Импульсный метод занял больше всего времени при посевном и кромочном бурении, занимая примерно 500 секунд каждый. Для мониторинга взаимосвязи между схемой сверления и повреждением сосудов была выполнена синяя флуоресцентная визуализация Эванса. Было замечено, что сверление с помощью горизонтальной и точечной резки повреждает сосудистую сеть мозга.
По сравнению с контрольными группами, импульсный точечный метод имел меньше локализованных повреждений в семенной и краевой точках, но все же имел видимое присутствие синего Эванса в черепном окне. При ручном сверлении крайне важно проверить трепанацию черепа после продвижения сверла, чтобы убедиться, что твердая мозговая оболочка не повреждена. В дополнение к черепным окнам, хирургический робот может быть использован для стандартных краниотомий для улучшения хирургических результатов.
