המחקר נתמך על ידי R-397-000-204-133 (האוניברסיטה הלאומית של סינגפור יאנג חוקר הפרס).

<html> הערה: כל grippers פנאומטי הרך היו מפוברק על ידי יציקת תערובות אלסטומרי מבוסס סיליקון לתוך תבניות 3D מודפס אישית, שבאו לאחר תהליך ייצור מורכב משלושה שלבים: קריצת רכיבי תפסן-זרוע עם ערוצי פנאומטי מוטבעים, קריצת רכיב תא מחובר ערוצי פנאומטי , ואיטום מרכיב בתא מלא אוויר. 1. הכנת אלסטומרים <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניחים במיכל עבור מערבל בסולם במשקל הטרה זה. יוצקים חלקים א &#39;וב&#39; של אלסטומר מבוססי סיליקון בתוך המיכל עם 1: יחס משקל 1. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מכסים את המיכל ולמדוד את המשקל הכולל. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניחים את מיכל חומר לערבל צנטריפוגלי. התאם את איזון המשקל על המערבל למשקל נמדד צעד 1.2. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הגדר את מצבי ערבוב-אוורור דה 2,000 סל&quot;ד ו -2,200 סל&quot;ד בהתאמה למשך 30 שניות. מערבבים את המרכיבים אלסטומר ביסודיות כדי להשיג ריפוי אחיד. </li></ol>le &quot;&gt; 2. עיצוב וייצור תבניות הערה: הגיאומטריה של העובש תשתנה בהתאם לדרישות הספציפיות עבור יישומים שונים. השלבים הבאים ממחישים שלבים עיקריים כלליים בתוכנות CAD הנדרשים כדי ליצור את הרכיב הקאמרי תפסן של העובש. <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב תבניות ואיטום עובש באמצעות תוכנת תכנון בעזרת מחשב (CAD). ראה איור 1 עבור ממדי גיאומטריה וספציפי של התבניות בשימוש כתב היד הזה. <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב של תיבת הגבול החיצונית <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחץ לחיצה ימנית על המטוס העליון ולחץ על &quot;רגיל עד&quot; על מנת לנרמל למישור העליון. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחץ על &quot;סקיצה&quot; בפינה הימנית העליונה כדי לפתוח חלון &quot;סקיצה&quot;. לאחר מכן, לחץ על הכפתור &quot;הסקיצה&quot; על הפינה השמאלית העליונה של סרגל הכלים לצייר בסיס מלבני של רכיב קאמרי. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הקישו על התכונה &quot;המימד חכם&quot;, הנמצא ליד כפתור &quot;סקיצה&quot;, להגדיר skממדים לחרוט. ודא כי הסקיצה מוגדרת באופן מלא (כלומר, כל ציור הקווים להיות שחורים) ויוצא הסקיצה בסיום. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;בוס Extruded / בסיס&quot; תכונה כדי למתוח קווי מתאר שנבחרו-Y הכיוון. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הקש על המשטח העליון של המודל והמיון קפדן מטוס הסקיצה. שרטט מלבן ולהגדיר את הממדים כמתוארים 2.1.1.2 ו 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על התכונה &quot;Extruded Cut&quot; כדי למתוח לחתוך חלל ליציקת אלסטומרים (איור 2 א). ודא כי עובי הקיר הוא 2.5 מ&quot;מ. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב של החדר הפנימי <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחץ לחיצה ימנית על פני השטח על Y-לכיוון אזור הפתיחה. לאחר מכן, לחץ על &quot;רגיל עד&quot; כדי לנרמל משטח. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לאחר מכן, לחץ על החלון &quot;סקיצה&quot; לצייר מלבן עבור רכיב תא כמתואר בשלבים 2.1.1.2 ו2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;בוס Extruded / בסיס&quot; תכונה כדי למתוח את הרכיב הקאמרי-בכיוון Y (איור 2 ב). הערה: עומק קיצוץ צעד 2.1.1.6 הוא 2.5 מ&quot;מ גדול יותר בסיס מעוקם זה. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב של רכיב תפסן <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הקש על פני השטח של מודל X-כיוון שלילי ומיון קפדן מטוס סקיצת רכיב תפסן. צור מלבן בחלון &quot;סקיצה&quot; כמתואר בשלבים 2.1.1.2 ו 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;בוס Extruded / בסיס&quot; תכונה כדי למתוח את קווי המתאר שנבחר ב X-בכיוון השלילי. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הקש על המשטח העליון של רכיב תפסן כדי והמיון קפדן מטוס הסקיצה. יצירת צורה של תפסן בחלון &quot;הסקיצה&quot; (איור 2 ג) וצא הסקיצה כאשר הממדים מוגדרים באופן מלא כמתואר בשלבים 2.1.1.2ד 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;Cut Extruded&quot; לחתוך חלל ליציקת אלסטומרים ברכיב תפסן. ודא כי עובי הקיר הוא 2.5 מ&quot;מ. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב של הקשר בין קאמרי תפסן <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> צור מלבן בחלון &quot;סקיצה&quot; על המשטח העליון של קטע המוזיקה הקאמרית כמתואר 2.1.1.2 ו 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;Cut Extruded&quot; כדי ליצור חיבור בין הרכיבים הקאמריים תפסן (איור 2 ד). </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב של ערוצי פנאומטי <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> צור 1.5 מ&quot;מ עיגולים בקוטר על פני השטח של קטע המוזיקה הקאמרית ב X-בכיוון החיובי כמתואר בשלבים 2.1.1.2 ו 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;Cut Extruded&quot; ליצור ערוצי להכנסה מוטות תיל (איור 2E). ודא חולes אינם ביקע את רכיב תפסן. </li></ol></li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> בשנת קובץ CAD נפרד, לצייר עובש איטום עם חור של אורך ורוחב כי הם 1 מ&quot;מ יותר גדול הממדים החיצוניים של רכיב לשכת תפסן. הערה: עובי הקיר הוא 2.5 מ&quot;מ. <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;סקיצה&quot; כדי ליצור מלבן במישור העליון כמו השלבים המתוארים 2.1.1.2 ו 2.1.1.3. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על &quot;בוס Extruded / בסיס&quot; תכונה כדי למתוח קווי מתאר שנבחרו-Y הכיוון. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הקש על הפאה העליונה של המודל והמיון קפדן מטוס הסקיצה. שרטט מלבן ולהגדיר את הממדים כמתוארים בשלבי 2.1.1.2 ו 2.1.1.3). </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לחצו על החלון &quot;מאפיינים&quot;. לאחר מכן, לחץ על התכונה &quot;Extruded Cut&quot; כדי למתוח לחתוך חלל ליציקת אלסטומרים. ודא כי עובי הקיר הוא 2.5 מ&quot;מ. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> שמור כל חתיכת עובש בתור קובץ STL להדפסת 3D. </li&gt; <li style=";text-align:right;direction:rtl"> טען את קובץ STL לתוך מדפסת 3D עם רזולוציה של 30 מיקרומטר ולהדפיס את חתיכות עובש 9. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הסר את כל חומרי תמיכה על חתיכות עובש לשטוף את חתיכות עובש עם מים. </li></ol> 3. Soft יחיד / זוגי-actuatable Grippers פניאומטיים Arm <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> דפוס רכיבי תפסן-זרוע עם ערוצי פנאומטי מוטבעים <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכנס שתי אבנית קאמרית 3D מודפס על צד השמאל וימין של הרכיב הקאמרי (איור 3 א) על מנת ליצור בתא אטום עם ערוצי פנאומטי המחוברים אליו. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכניסו שתי מוטות תיל טיטניום 1.5 מ&quot;מ בקוטר דרך תא, שמירת מרחק 2 מ&quot;מ מקצות תפסן ליצור ערוצי פנאומטי (איור 3 א). הערה: השתמש מוט תיל אחד עבור תפסן חד actuatable-זרוע. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> יוצקים את התערובת לתוך התבנית אלסטומרי למלא את רכיב תפסן מלא. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> ודא שאין בועות אוויר גלויות נוכחיות. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> placדואר את התבנית לתוך תנור ריפוי ב 60 מעלות צלזיוס במשך 10 דקות. לאחר אלסטומר הוא נרפא, להסיר את התבנית מהתנור. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> רכיב דפוס חדר מחובר ערוצי פנאומטי <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> משוך את מוטות התיל השני קאמריים-בלוקים החוצה מהתבנית. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניחים 3D מודפס תפסן-בלוק על גבי רכיב תפסן כדי ליצור תא (איור 3 ב). הכנס את מוטות החוט לחסום את החורים בקיר של העובש. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> יוצק את התערובת לתוך התבנית אלסטומרי למלא את החלק הנותר של רכיב קאמרי להבטיח שאין בועות אוויר גלויות הלכוד בתוך העובש. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לרפא את החלק בטמפרטורה של 60 מעלות צלזיוס במשך 10 דקות. הסר את התבנית מהתנור פעם אלסטומר הוא נרפא. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הסר את בלוק תפסן demold תפסן נרפא לחלוטין עם מבנה תא. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> איטום מרכיב בתא מלא אוויר <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> יוצקים את התערובת לתוך התבנית אלסטומרי איטוםלרפא אותו ב -60 מעלות צלזיוס במשך 10 דקות. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מברישים בשכבה של חומר אלסטומרי על 2.5 מ&quot;מ נרפא איטום שכבה. מניח את תפסן נרפא עם מבנה תא על גבי שכבת האיטום המצופית ואג&quot;ח שני החלקים (איור 3 ג). </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> בהמשך לכך, לרפא את המבנה כולו מלא ב 60 מעלות צלזיוס במשך 15 דקות. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> Demold המכשיר תפסן רובוטית רך לגמרי נרפא. </li></ol></li></ol> 4. קלטי התקן גריפר פניאומטיים רובוטית רך לתוך כלי טיפול <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> עיצוב כלי הטיפול כמתואר בקובץ משלימת 1 באמצעות תוכנות CAD ולשמור אותו קובץ STL. ראה איורים 4 ו -5 עבור הממדים של הכלים. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> טען את קובץ STL במדפסת 3D ולהדפיס את חתיכות עובש 9. הערה: כל שלבי ההדפסה עבור כלי טיפול שליטה ידניים, כובע מלבני, בוכנת מטלטלין (איור 4) יכולים להסתיים בתוך 3 שעות 48 דקות. יחסי ציבורזמן inting בודה שליטה רובוטית טיפול כלי וכובע מלבני (איור 5) הוא 1 hr 56 min. הצגת קובץ משלים 2 לקבלת הוראות פעולת מדפסת 3D. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> לקלף כל חומר תמיכה על הכלים לאחר ההדפסה תושלם. לאחר מכן, לשטוף את הכלים במים. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכנס את תפסן לכלי טיפול שליטה הידני (איור 4 א) ולכסות את אזור הפתיחה עם כובע מלבן מטלטלין (האיור 4B). </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכנס בוכנה מטלטלין (איור 4C) כדי להקל דחיסה קאמרית. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכנס את תפסן מפעיל ליניארי לתוך כלי טיפול שליטת רובוטית (איור 5 א). הערה: המפעיל ליניארי מחליף את בוכנת מטלטלין במצב שליטה ידנית לדחיסה קאמרית. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מכסה את אזור הפתיחה עם כובע מלבן מטלטלין (איור 5). </li></ol> ערכות 5. מבחן גריפ דחיסה <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> להעריךאת הפונקציונליות של תפסן הרך על ידי ביצוע בדיקות מרתקות עם חוט מגשר. <ol style=";text-align:right;direction:rtl"><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניחים חוט מגשר על השולחן. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> התאם תפסן כך את החוט נמצא בין משתי זרועות תפסן. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הזז את הבוכנה מטלטלין לדחוס לתא כדי להניע את הזרועות תפסן כדי להחזיק את החוט. הערה: רק כלי טיפול השליטה הידניים משמשים בהפגנה המרתקת. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> חזק ולהעביר את חוט קופסא הממוקמת 20 סנטימטרים הרחק מהמיקום המקורי של החוט. </li></ol></li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניח נגד חישת כוח מכויל בין שתי הלסתות של תפסן. ודא את אחיזת לסתות תפסן על אזור החישה. הערה: הקוטר של אזור החישה היא 14.7 מ&quot;מ. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> דחיסת התא כדי להניע את זרועות תפסן כדי להשתלט על נגד חישת כוח. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מדוד את כוחות דחיסת אחיזה מקסימלית כי grippers פנאומטי הרך חד actuatable-יד פעמים actuatable הזרוע יכול ליצור כמתואר 10. הערה: ערכי ההודעה יוצגו על מחשב נייד. כוחות דחיסת אחיזה מקסימלית נמדדים בנקודת לחץ מקסימאלי שערוצי פנאומטי יכול לעמוד. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> חותך את הלסתות מרתקות אלסטומרי בודד מתוך תפסן פנאומטי רך פעמים actuatable-זרוע. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> הכנס את טיפי המלקחיים לתוך ערוצי פנאומטי של הלסתות המרתקות אלסטומרי. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מניח נגד חישת כוח מכויל בין שתי הלסתות של המלקחיים. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> מדוד את כוחות דחיסת 10 שנוצרו על ידי מלקחיים מצופי אלסטומר מלקחיים במהלך ניתוח עצב מדומה שערך נוירוכירורג. הערה: הנוירוכירורג מפעיל כוח כי הוא דומה למה שהוא חל בדרך כלל במהלך ניתוח בפועל על נגד חישת כוח. </li><li style=";text-align:right;direction:rtl"> ממוצע הנתונים המתקבלים חמישה מחקרים בכל מבחן. </li></ol>

<ol>
	<li>Tolley, M. T., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+resilient,+untethered+soft+robot.">A resilient, untethered soft robot.</a> Soft Robotics. 1 (3), 213-223 (2014).</li><li>Low, J. H., Delgado-Martinez, I., Yeow, C. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Customizable+soft+pneumatic+chamber-gripper+devices+for+delicate+surgical+manipulation.">Customizable soft pneumatic chamber-gripper devices for delicate surgical manipulation.</a> ASME J Med Devices. 8 (4), 044504 (2014).</li><li>Rus, D., Tolley, M. T. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design,+fabrication+and+control+of+soft+robots.">Design, fabrication and control of soft robots.</a> Nature. 521, 467-475 (2015).</li><li>Lee, W. J., Chan, C. P., Wang, B. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Recent+advances+in+laparoscopic+surgery.">Recent advances in laparoscopic surgery.</a> Asian J Endosc Surg. 6 (1), 1-8 (2013).</li><li>Schoeller, T., Huemer, G. M., Shafighi, M., Gurunluoqlu, R., Wechselberger, G., Piza-Katzer, H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Microsurgical+repair+of+the+sural+nerve+after+nerve+biopsy+to+avoid+associated+sensory+morbidity:+a+preliminary+report.">Microsurgical repair of the sural nerve after nerve biopsy to avoid associated sensory morbidity: a preliminary report.</a> Neurosurgery. 54 (4), 897-900 (2004).</li><li>Bamberg, R., Jones, B., Murray, L., Sagstetter, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Laparoscopic grasper for minimally invasive laparoscopic surgery. , (2006).</li><li>Ducic, I., Hill, L., Maher, P., Al-Attar, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Perioperative+complications+in+patients+undergoing+peripheral+nerve+surgery.">Perioperative complications in patients undergoing peripheral nerve surgery.</a> Ann Plast Surg. 66 (1), 69-72 (2011).</li><li>Shepherd, R. F., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Multigait+soft+robot.">Multigait soft robot.</a> PNAS. 108 (51), 20400-20403 (2011).</li><li>. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Objet 260 Connex User Guide. , (2016).</li><li>. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=.">.</a> Force Sensing Resistor Integration Guide &amp; Evaluation Parts Catalog with Suggested Electrical Interfaces. , (2002).</li><li>Dagum, A. B. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Peripheral+nerve+regeneration,+repair,+and+grafting.">Peripheral nerve regeneration, repair, and grafting.</a> J Hand Ther. 11 (2), 111-117 (1998).</li><li>Felippe, M. M., Telles, F. L., Soares, A. C. L., Felippe, F. M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Anastomosis+between+median+nerve+and+ulnar+nerve+in+the+forearm.">Anastomosis between median nerve and ulnar nerve in the forearm.</a> J Morphol Sci. 29 (1), 23-26 (2012).</li><li>Rus, D., Tolley, M. D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design,+fabrication+and+control+of+soft+robots.">Design, fabrication and control of soft robots.</a> Nature. 521, 467-475 (2015).</li><li>Elango, N., Faudzi, A. A. M. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=A+review+article:+investigations+on+soft+materials+for+soft+robot+manipulations.">A review article: investigations on soft materials for soft robot manipulations.</a> Int J Adv Manuf Technol. 80 (5), 1027-1037 (2015).</li><li>Lu, Y. W., Kim, C. J. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Microhand+for+biological+applications.">Microhand for biological applications.</a> Appl Phys Lett. 89, 1641011-1641013 (2006).</li><li>Rateni, G., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Design+and+development+of+a+soft+robotic+gripper+for+manipulation+in+minimally+invasive+surgery:+a+proof+of+concept.">Design and development of a soft robotic gripper for manipulation in minimally invasive surgery: a proof of concept.</a> Meccanica. 50 (11), 2855-2863 (2015).</li><li>Breger, J. C., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Self-folding+thermo-magnetically+responsive+soft+microgrippers.">Self-folding thermo-magnetically responsive soft microgrippers.</a> ACS Appl Mater Inter. 7 (5), 3398-3405 (2015).</li><li>Zafar, M. S., Al-Samadani, K. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/entrez/query.fcgi?db=PubMed&cmd=Search&doptcmdl=Citation&defaultField=Title+Word&term=Potential+use+of+natural+silk+for+bio-dental+applications.">Potential use of natural silk for bio-dental applications.</a> J Taibah Univ Med Sci. 9 (3), 171-177 (2014).</li></ol>

החוקרים אין לי מה לחשוף.

אנחנו הוכחנו בהצלחה כי מכשירי תפסן פנאומטי רובוטית הרכים המותרים מרתק תואמת של אובייקטים, אשר הפעילו הרבה כוחות דחיסה נמוכים על האובייקט אחז מאשר טיפי מלקחיים מצופי אלסטומר מלקחיים מופעלים. מלקחיים הם כלי חיוני עבור מניפולציה עצבה במהלך תיקון עצב היקפי ניתוחי 11, ...

רובוטי Soft עוררו התעניינות מחקרית רבה בקרב קהילת רובוטיקה והם שמשו משימות פונקציונליות שונות כגון תנועה גלית בסביבות מובנהיות 1 מרתק 2. הם מורכבים בעיקר של חומרים רכים אלסטומרי ובשליטת טכניקות actuation שונים באמצעות שימוש בחומרים שונים כגון פולימר electroactive (EAP), סגסוגות זיכרון (SMA), או דחוס נוזל 3. EAPs פונקציה מבוסס על מתח הפרש שגורם כוחות אלקטרוסטטיים לייצר זנים פעילים ובכך מייצרים actuation. השפעת זיכרון צורה המוזרה של SMAs נפרסה על מנת ליצור את actuation הרצוי מבוסס על הדור בתוקף במהלך טרנספורמציות בשלב על השינוי בטמפרטורה. לבסוף, טכניקה להפעלה ללא נוזל דחוס מקלת אסטרטגית עיצוב פשוט להשרות הבדל נוקש ומפעילים הרכים, כך האזורים התואמים יותר יהיו לנפחעל לחץ קבוע. רובוטים רכים נועדו להרחיב את היישומים של רובוטים קשיחים מסורתיים, במיוחד ביישומים בם חפצים עדינים מעורבים. במיוחד, במאמר זה, אנו מציגים הגישה הייחודית שלנו בפיתוח grippers רובוטית רך עבור מניפולציה כירורגית עדינה. מרתק כירורגים הוא היבט חשוב מעורב הליכי כירורגיים רבים כגון כבד, גינקולוגיה, אורולוגית, וניתוחים לתיקון עצב 4, 5. הדבר מתבצע בדרך כלל על ידי כלים מרתקים רקמה נוקשה, פלדה כגון מלקחי graspers לפרוסקופי לצורך ההקלה תצפית, כריתה, נהלי השקה, וכו &#39;עם זאת, בזהירות רבה נדרשת כפי הכלים המרתקים הקונבנציונליים עשויים מתכת שעלולה לגרום באזורי ריכוז מתח הגבוה בתוך הרקמה הרכה בנקודות המגע 6. בהתאם לחומרת הנזקים רקמות, סיבוכים שונים, כגון כאב, ו רקמת צלקת פתולוגיתormation, ואף נכות צמיתה, עלולים לפרוץ. מחקר קודם דווח כי שיעור הסיבוכים בניתוחים עצבים היקפיים היה 3% 7. לכן, הרעיון של מרתק רך שיכול לספק אחיזה תואמת בטוחה יכול להיות מועמד מבטיח עבור מניפולציה כירורגית עדינה. כאן, אנו מציגים שילוב של 3D-דפוס וטכניקות ליתוגרפיה רכה שונות, אשר אמצו גישה מבוססת-מוט, לפברק grippers פנאומטי רובוטית רך להתאמה אישית. טכניקת ייצור מסורתית של רובוטים ללא אלכוהול על בסיס להפעלה ללא נוזל דחוס דורשת עובש עם ערוצי פנאומטי מודפסים עליו תהליך איטום לאטום את הערוצים 8. עם זאת, זה לא ריאלי עבור רובוטים רכים מיניאטורי אשר צריכים ערוצי פנאומטי קטנים שבו חסימה של ערוצים יכולה לקרות בקלות בתהליך האיטום. הטכניקה המסורתית דורשת אטימת ערוצי פנאומטי להיעשות על ידי מליטת שכבת איטום צופה אליו. לפיכך, להyer של חומר אלסטומרי אשר בתחילה משמש כשכבת מליטה עשוי לשפוך לתוך תעלות זעירות לחסום אותם ערוצים. כמו כן לא ניתן למקם את ערוצי פנאומטי באמצע המבנה ולהתחבר מרכיב חדר באמצעות טכניקות קונבנציונליות. הגישה המוצעת מאפשרת יצירת ערוצי פנאומטי מיניאטורי המחובר מוטה באמצעות לילה מלא באוויר ואינו דורשת איטום של התעלות הזעירות. בנוסף, התא המחובר ערוצי פנאומטי לשמש מקור אוויר שאינו דורש מקורות אוויר חיצוניים להפעלה ללא נוזל דחוס. היא מאפשרת היא את מדריך מצבי שליטה רובוטית באמצעות הקלת הדחיסה הקאמרית להניע המרכיב המרתק, ובכך לספק למשתמשים את האפשרות של שליטה על כמות הכח שהם מגישים בקשה דרך תפסן. גישה זו להתאמה אישית וניתן להשתמש בו כדי לפברק סוגים שונים של עיצובי תפסן רכים כגון grippers עם יחיד או muרובים של נשק actuatable.

<table><tbody><tr><td>Weighing Scale</td><td>Severin</td><td>KW3667</td><td>(Step: Preparation of elastomers)</td></tr><tr><td>Ecoflex Supersoft 0030 Elastomer</td><td>Smooth-On</td><td>EF0030</td><td>(Step: Preparation of elastomers)</td></tr><tr><td>Planetary Centrifugal Mixer and Containers</td><td>THINKY USA Inc.</td><td>ARE-310</td><td>(Step: Preparation of elastomers)</td></tr><tr><td>Solidworks CAD</td><td>Dassault Syst&amp;egrave;mes&amp;nbsp;</td><td>Solidworks Research Subscription</td><td>(Step: Soft single/double-actuatable arm pneumatic grippers)</td></tr><tr><td>Objet 3D Printer</td><td>Stratasys</td><td>260 Connex2</td><td>(Step: Soft single/double-actuatable arm pneumatic grippers)</td></tr><tr><td>Titanium Wire Rods</td><td>Titan Engineering</td><td>N/A</td><td>(Step: Soft single/double-actuatable arm pneumatic grippers)</td></tr><tr><td>Natural Convection Oven with Timer</td><td>Thermo Fisher Scientific</td><td>BIN#ED53</td><td>(Step: Soft single/double-actuatable arm pneumatic grippers)</td></tr><tr><td>Linear Actuator</td><td>Firgelli Technologies</td><td>L12</td><td>(Step: Insertion of soft robotic pneumatic gripper device into handling tool)</td></tr><tr><td>Jumper Wire</td><td>sgbotic</td><td>CAB-01146</td><td>(Step: Evaluations and grip compressive test)</td></tr><tr><td>Force Sensing Resistor</td><td>Interlink Electronics</td><td>FSR402</td><td>(Step: Evaluations and grip compressive test)</td></tr></tbody></table>

rod-based fabrication of customizable soft robotic pneumatic gripper devices for delicate tissue manipulation

Soft compliant gripping is essential in delicate surgical manipulation for minimizing the risk of tissue grip damage caused by high stress concentrations at the point of contact. It can be achieved by complementing traditional rigid grippers with soft robotic pneumatic gripper devices. This manuscript describes a rod-based approach that combined both 3D-printing and a modified soft lithography technique to fabricate the soft pneumatic gripper. In brief, the pneumatic featureless mold with chamber component is 3D-printed and the rods were used to create the pneumatic channels that connect to the chamber. This protocol eliminates the risk of channels occluding during the sealing process and the need for external air source or related control circuit. The soft gripper consists of a chamber filled with air, and one or more gripper arms with a pneumatic channel in each arm connected to the chamber. The pneumatic channel is positioned close to the outer wall to create different stiffness in the gripper arm. Upon compression of the chamber which generates pressure on the pneumatic channel, the gripper arm will bend inward to form a close grip posture because the outer wall area is more compliant. The soft gripper can be inserted into a 3D-printed handling tool with two different control modes for chamber compression: manual gripper mode with a movable piston, and robotic gripper mode with a linear actuator. The double-arm gripper with two actuatable arms was able to pick up objects of sizes up to 2 mm and yet generate lower compressive forces as compared to elastomer-coated and non-coated rigid grippers. The feasibility of having other designs, such as single-arm or hook gripper, was also demonstrated, which further highlighted the customizability of the soft gripper device, and it's potential to be used in delicate surgical manipulation to reduce the risk of tissue grip damage.

המכשירים תפסן פנאומטי רובוטית הרכים היו מסוגלים להרים חפצים עם ממדים של עד 1.2 מ&quot;מ קוטר (איור 6). כוח דחיסת האחיזה מקסימלית שנוצר על ידי actuatable הזרוע חד, ובבדיקת actuatable זרוע התקני תפסן רכים היו 0.27 ± 0.07 N ו- 0.79 ± 0.14 N בהתאמה, לעומת 1.71 ± 0.16 N ו- 2.61 ± 0.22...

Watch this Scientific Journal Video about Rod-based Fabrication of Customizable Soft Robotic Pneumatic Gripper Devices for Delicate Tissue Manipulation at JoVE.com

Rod-based Fabrication of Customizable Soft Robotic Pneumatic Gripper Devices for Delicate Tissue Manipulation

This protocol describes a rod-based approach, combining 3D-printing and soft lithography techniques for fabricating the soft gripper devices. This approach eliminates the need for an external air source by incorporating a chamber component and reduces the chance of occlusion during the sealing process, particularly for miniaturized pneumatic channels.

רוד מבוססי ייצור של מכשירים גריפר פניאומטיים רובוטית להתאמה אישית רך עבור מניפולציה רקמה עדינה

Soft compliant gripping is essential in delicate surgical manipulation for minimizing the risk of tissue grip damage caused by high stress concentrations ...

rod-based-fabrication-customizable-soft-robotic-pneumatic-gripper

Universidad de Cartagena UDEC

Research

JoVE Journal

Bioengineering

8.7K Views.  National University of Singapore. This protocol describes a rod-based approach, combining 3D-printing and soft lithography techniques for fabricating the soft gripper devices. This approach eliminates the need for an external air source by incorporating a chamber component and reduces the chance of occlusion during the sealing process, particularly for miniaturized pneumatic channels.

Video: Rod-based Fabrication of Customizable Soft Robotic Pneumatic Gripper Devices for Delicate Tissue Manipulation

Fabrication of Biologically Derived Injectable Materials for Myocardial Tissue Engineering

This protocol provides methods for the preparation of an injectable extracellular matrix (ECM) gel for myocardial tissue engineering applications. Briefly, decellularized tissue is lyophilized, milled, enzymatically digested, and then brought to physiological pH. The lyophilization removes all water content from the tissue, resulting in dry ECM that can be ground into a fine powder with a small mill. After milling, the ECM powder is digested with pepsin to form an injectable matrix. After adjustment to pH 7.4, the liquid matrix material can be injected into the myocardium. Results of previous characterization assays have shown that matrix gels produced from decellularized pericardial and myocardial tissue retain native ECM components, including diverse proteins, peptides and glycosaminoglycans. Given the use of this material for tissue engineering, in vivo characterization is especially useful; here, a method for performing an intramural injection into the left ventricular (LV) free wall is presented as a means of analyzing the host response to the matrix gel in a small animal model. Access to the chest cavity is gained through the diaphragm and the injection is made slightly above the apex in the LV free wall. The biologically derived scaffold can be visualized by biotin-labeling before injection and then staining tissue sections with a horse radish peroxidase-conjugated neutravidin and visualizing via diaminobenzidine (DAB) staining. Analysis of the injection region can also be done with histological and immunohistochemical staining. In this way, the previously examined pericardial and myocardial matrix gels were shown to form fibrous, porous networks and promote vessel formation within the injection region.

Methods for preparing an injectable matrix gel from decellularized tissue and injecting it into rat myocardium in vivo are described.

ייצור של חומרים בזריקות נגזר ביולוגית של הנדסת רקמות שריר הלב

This protocol provides methods for the preparation of an injectable extracellular matrix (ECM) gel for myocardial tissue engineering applications.  ...

Fabrication of Soft Pneumatic Network Actuators with Oblique Chambers

Soft pneumatic network actuators have become one of the most promising actuation devices in soft robotics which benefits from their large bending deformation and low input. However, their monotonous bending motion form in two-dimensional (2-D) space keeps them away from wide applications. This paper presents a detailed fabrication method of soft pneumatic network actuators with oblique chambers, to explore their motions in three-dimensional (3-D) space. The design of oblique chambers enables actuators with tunable coupled bending and twisting capabilities, which gives them the possibility to move dexterously in flexible manipulators, to become biologically inspired robots and medical devices. The fabrication process is based on the molding method, including the silicone elastomer preparation, chamber and base parts fabrication, actuator assembly, tubing connections, checks for leaks, and actuator repair. The fabrication method guarantees the rapid manufacturing of a series of actuators with only a few modifications in the molds. The test results show the high quality of the actuators and their prominent bending and twisting capabilities. Experiments of the gripper demonstrate the advantages of the development in adapting to objects with different diameters and providing sufficient friction.

Here we present a fabrication method of soft pneumatic network actuators with oblique chambers. The actuators are capable of generating coupled bending and twisting motions, which broadens their application in soft robotics.

ייצור של מפעילים רשת פנאומטיים רך עם המלוכסן צ'יימברס

Soft pneumatic network actuators have become one of the most promising actuation devices in soft robotics which benefits from their large bending ...

Engineering

Design and Fabrication of an Elastomeric Unit for Soft Modular Robots in Minimally Invasive Surgery

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in unstructured environments. At the same time, new procedures and techniques have been developed to reduce the invasiveness of surgical operations. Minimally Invasive Surgery (MIS) has been successfully employed for abdominal interventions, however standard MIS procedures are mainly based on rigid or semi-rigid tools that limit the dexterity of the clinician. This paper presents a soft and high dexterous manipulator for MIS. The manipulator was inspired by the biological capabilities of the octopus arm, and is designed with a modular approach. Each module presents the same functional characteristics, thus achieving high dexterity and versatility when more modules are integrated. The paper details the design, fabrication process and the materials necessary for the development of a single unit, which is fabricated by casting silicone inside specific molds. The result consists in an elastomeric cylinder including three flexible pneumatic actuators that enable elongation and omni-directional bending of the unit. An external braided sheath improves the motion of the module. In the center of each module a granular jamming-based mechanism varies the stiffness of the structure during the tasks. Tests demonstrate that the module is able to bend up to 120&#176; and to elongate up to 66% of the initial length. The module generates a maximum force of 47 N, and its stiffness can increase up to 36%.

This paper describes the design and fabrication of a soft unit for surgical manipulators. The base module includes three flexible fluidic actuators to achieve omnidirectional bending and elongation, and a granular jamming-based mechanism to enable stiffness control. A complete mechanical characterization is also reported.

עיצוב וייצור של יחידת אלסטומרי לרובוטים מודולרי רך בכירורגיה פולשנית

In recent years, soft robotics technologies have aroused increasing interest in the medical field due to their intrinsically safe interaction in ...

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ultrasound. However, limited numbers of robots designed for extra-corporeal ultrasound have been successfully translated into clinical use. In this study, we aim to build a bespoke robotic manipulator for extra-corporeal ultrasound examination, which is lightweight and has a small footprint. The robot is formed by five specially shaped links and custom-made joint mechanisms for probe manipulation, to cover the necessary range of motion with redundant degrees of freedom to ensure the patient&#39;s safety. The mechanical safety is emphasized with a clutch mechanism, to limit the force applied to patients. As a result of the design, the total weight of the manipulator is less than 2 kg and the length of the manipulator is about 25 cm. The design has been implemented, and simulation, phantom, and volunteer studies have been performed, to validate the range of motion, the ability to make fine adjustments, mechanical reliability, and the safe operation of the clutch. This paper details the design and implementation of the bespoke robotic ultrasound manipulator, with the design and assembly methods illustrated. Testing results to demonstrate the design features and clinical experience of using the system are presented. It is concluded that the current proposed robotic manipulator meets the requirements as a bespoke system for extra-corporeal ultrasound examination and has great potential to be translated into clinical use.

This paper introduces the design and implementation of a bespoke robotic manipulator for extra-corporeal ultrasound examination. The system has five degrees of freedom with lightweight joints made by 3D printing and a mechanical clutch for safety management.

העיצוב והיישום של תחמן רובוטית העידו סאונד אקסטרה גשמית

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

Rapid Manufacturing of Thin Soft Pneumatic Actuators and Robots

This protocol describes a method for rapid manufacturing of soft pneumatic actuators and robots with an ultrathin form factor using a heat press and a laser cutter machine. The method starts with the lamination of thermoplastic polyurethane (TPU) sheets using a heat press for 10 min at the temperature of ~93 &#176;C. Next, the parameters of the laser cutter machine are optimized to produce a rectangular balloon with maximum burst pressure. Using the optimized parameters, the soft actuators are laser cut/welded three times sequentially. Next, a dispensing needle is attached to the actuator, allowing it to be inflated. The effect of geometrical parameters on the deflection of the actuator are studied systematically by varying the channel width and length. Finally, the performance of the actuator is characterized using an optical camera and a fluid dispenser. Conventional fabrication methods of soft pneumatic actuators based on silicone molding are time consuming (several hours). They also result in strong but bulky actuators, which limits the actuator&#8217;s applications. Moreover, microfabrication of thin pneumatic actuators is both time-consuming and expensive. The proposed manufacturing method in the current work resolves these issues by introducing a fast, simple, and cost-effective fabrication method of ultrathin pneumatic actuators.

This protocol describes a method for rapid manufacturing of soft pneumatic actuators and robots with a thin form factor. The fabrication method starts with lamination of thermoplastic polyurethane (TPU) sheets followed by laser cutting/welding of a two-dimensional pattern to form actuators and robots.

הייצור המהיר של הפעילים הפניאומטיים והרובוטים הדקים

This protocol describes a method for rapid manufacturing of soft pneumatic actuators and robots with an ultrathin form factor using a heat press and a ...

Fabrication of Carbon-Based Ionic Electromechanically Active Soft Actuators

Ionic electromechanically active capacitive laminates are a type of smart material that move in response to electrical stimulation. Due to the soft, compliant and biomimetic nature of this deformation, actuators made of the laminate have received increasing interest in soft robotics and (bio)medical applications. However, methods to easily fabricate the active material in large (even industrial) quantities and with a high batch-to-batch and within-batch repeatability are needed to transfer the knowledge from laboratory to industry. This protocol describes a simple, industrially scalable and reproducible method for the fabrication of ionic carbon-based electromechanically active capacitive laminates and the preparation of actuators made thereof. The inclusion of a passive and chemically inert (insoluble) middle layer (e.g., a textile-reinforced polymer network or microporous Teflon) distinguishes the method from others. The protocol is divided into five steps: membrane preparation, electrode preparation, current collector attachment, cutting and shaping, and actuation. Following the protocol results in an active material that can, for example, compliantly grasp and hold a randomly shaped object as demonstrated in the article.

This article describes a fast and simple manufacturing process of ionic electromechanically active composite materials for actuators in biomedical, biomimetic and soft robotics applications. The key fabrication steps, their importance for the actuators&#39; final properties, and some of the main characterization techniques are described in detail.

הייצור של מפעיל פחמן מבוססי Electromechanically Active מפעילים רכים

Ionic electromechanically active capacitive laminates are a type of smart material that move in response to electrical stimulation. Due to the soft, ...

Manufacturing, Control, and Performance Evaluation of a Gecko-Inspired Soft Robot

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with slopes of up to 84&#176;. The manufacturing method is valid for the fast pneunet bending actuators in general and might, therefore, be interesting for newcomers to the field of actuator manufacturing. The control of the robot is achieved by means of a pneumatic control box that can provide arbitrary pressures and can be built by only using purchased components, a laser cutter, and a soldering iron. For the walking performance of the robot, the pressure-angle calibration plays a crucial role. Therefore, a semi-automated method for the pressure-angle calibration is presented. At high inclines (&#62; 70&#176;), the robot can no longer reliably fix itself to the walking plane. Therefore, the gait pattern is modified to ensure that the feet can be fixed on the walking plane.

This protocol provides a detailed list of steps to be performed for the manufacturing, control and evaluation of the climbing performance of a gecko-inspired soft robot.

ייצור, בקרה והערכת ביצועים של רובוט רך בהשראת שממית

This protocol presents a method for manufacturing, control, and evaluation of the performance of a soft robot that can climb inclined flat surfaces with ...

Four-Dimensional Printing of Stimuli-Responsive Hydrogel-Based Soft Robots

The present protocol describes the creation of four-dimensional (4D), time-dependent, shape-changeable, stimuli-responsive soft robots using a three-dimensional (3D) bio-printing method. Recently, 4D printing techniques have been extensively proposed as innovative new methods for developing shape-transformable soft robots. In particular, 4D time-dependent shape transformation is an essential factor in soft robotics because it allows effective functions to occur at the right time and place when triggered by external cues, such as heat, pH, and light. In line with this perspective, stimuli-responsive materials, including hydrogels, polymers, and hybrids, can be printed to realize smart shape-transformable soft robotic systems. The current protocol can be used to fabricate thermally responsive soft grippers composed of N-isopropylacrylamide (NIPAM)-based hydrogels, with overall sizes ranging from millimeters to centimeters in length. It is expected that this study will provide new directions for realizing intelligent soft robotic systems for various applications in smart manipulators (e.g., grippers, actuators, and pick-and-place machines), healthcare systems (e.g., drug capsules, biopsy tools, and microsurgeries), and electronics (e.g., wearable sensors and fluidics).

This manuscript describes a 4D printing strategy for fabricating intelligent stimuli-responsive soft robots. This approach can provide the groundwork to facilitate the realization of intelligent shape-transformable soft robotic systems, including smart manipulators, electronics, and healthcare systems.

הדפסה ארבע-ממדית של רובוטים רכים מבוססי הידרוג'ל המגיבים לגירויים

The present protocol describes the creation of four-dimensional (4D), time-dependent, shape-changeable, stimuli-responsive soft robots using a ...

מהפכה בשיקום שבץ מוחי עם אחיזה משופרת ושחזור אצבעות

A Flexible Wearable Supernumerary Robotic Limb for Chronic Stroke Patients

In this study, we present a flexible wearable supernumerary robotic limb that helps chronic stroke patients with finger rehabilitation and grasping movements. The design of this innovative limb draws inspiration from bending pneumatic muscles and the unique characteristics of an elephant's trunk tip. It places a strong emphasis on crucial factors such as lightweight construction, safety, compliance, waterproofing, and achieving a high output-to-weight/pressure ratio. The proposed structure enables the robotic limb to perform both envelope and fingertip grasping. Human-robot interaction is facilitated through a flexible bending sensor, detecting the wearer's finger movements and connecting them to motion control via a threshold segmentation method. Additionally, the system is portable for versatile daily use. To validate the effectiveness of this innovation, real-world experiments involving six chronic stroke patients and three healthy volunteers were conducted. The feedback received through questionnaires indicates that the designed mechanism holds immense promise in assisting chronic stroke patients with their daily grasping activities, potentially improving their quality of life and rehabilitation outcomes.

מחבר זרקור: שיפור יכולות אחיזה עבור חולים המיפלגיים עם גפיים רובוטיות גמישות 

This protocol introduces a flexible wearable supernumerary robotic limb tailored to assist in finger rehabilitation for stroke patients. The design incorporates a bending sensor to facilitate seamless human-robot interaction. Validation through experiments involving both healthy volunteers and stroke patients underscores the efficacy and dependability of the proposed study.

איבר רובוטי סופר-מספרי גמיש ולביש לחולי שבץ כרוני

In this study, we present a flexible wearable supernumerary robotic limb that helps chronic stroke patients with finger rehabilitation and grasping ...

רוד מבוססי ייצור של מכשירים גריפר פניאומטיים רובוטית להתאמה אישית רך עבור מניפולציה רקמה עדינה

Summary

Explore More Videos

Chapters in this video

ייצור של חומרים בזריקות נגזר ביולוגית של הנדסת רקמות שריר הלב

ייצור של מפעילים רשת פנאומטיים רך עם המלוכסן צ'יימברס

עיצוב וייצור של יחידת אלסטומרי לרובוטים מודולרי רך בכירורגיה פולשנית

העיצוב והיישום של תחמן רובוטית העידו סאונד אקסטרה גשמית

הייצור המהיר של הפעילים הפניאומטיים והרובוטים הדקים

הייצור של מפעיל פחמן מבוססי Electromechanically Active מפעילים רכים

ייצור, בקרה והערכת ביצועים של רובוט רך בהשראת שממית

הדפסה ארבע-ממדית של רובוטים רכים מבוססי הידרוג'ל המגיבים לגירויים

איבר רובוטי סופר-מספרי גמיש ולביש לחולי שבץ כרוני

איבר רובוטי סופר-מספרי גמיש ולביש לחולי שבץ כרוני