刚性物体的运动可以通过解释围绕物体质心G点的平移和旋转运动方程来对其进行解释。根据牛顿第二定律,这个质心是平移运动方程能够发挥作用的点。
绕物体的质心所产生的组合力矩等于其物体角动量的变化率。当外力施加在物体质心以外的不同点时,便会导致物体发生旋转并使其产生力矩。
该点的角动量被表示为矢量积,其中包含了其相对于物体质心的相对位置和相对速度。角动量对时间的导数为我们提供了在施加外力的点处所产生的力矩。通过将刚体内所有点的力矩进行相加,可以计算出系统中有关物体质心的总力矩。
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3-Dimensional Kinetics of a Rigid Body
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